工業內窺鏡的結構主要有以下幾個部分。
（1）手持機。一體化設計的手持機，將操控系統、光源、顯示屏、操控面板、電池等組件集為一體，極大地滿足了設備使用的便攜化需求，更便于提供戶外檢測服務。作業人員可以通過觀察屏幕上的實時影像來查找被檢測物內的缺陷，并通過操縱面板或觸屏操控檢測過程。
（2）插入管。插入管是攝像頭和手持機傳遞信號與視頻信息的橋梁，由視頻信號線、導向金屬絲以及光纖（后置光源）等組件構成。插入管的長度通常為2m-10m，更甚者可達到20-30m，以滿足遠距離檢測的需求。人們習慣性地把攝像頭和插入管統稱為探頭，如上海熠達的內窺鏡產品就可以實現探頭的靈活更換，以滿足不同工況的檢測需求。
（3）攝像頭。攝像頭位于探頭前端，直徑只有幾毫米，便于從孔洞、縫隙進入設備內部探查。攝像頭的關鍵是圖像傳感器，通常采用CMOS或CCD，負責對圖像的光電轉換進行檢測。
攝像頭
（4）外設接口。內窺鏡往往會設置HDMI視頻輸出接口、USB接口等一些外圍接口，以擴展其使用方式。
內窺鏡產品的工作原理是利用微型的攝像頭捕捉被檢測空間內的影像，通過一系列數字信號傳輸及處理技術，將檢測圖像以視頻的形式動態呈現在顯示屏上，從而實現遠程可視化檢測。

隨著檢測需求的增加，工業內窺鏡的應用也隨之擴展，主要包括：產品質量把控、部件的裝配管控、日常運維的缺陷檢測、故障后的原因排查、葉片間隙等物理量的測量等，這些足以體現內窺鏡產品在現代工業生產中的重要作用。